Česnek s cibulí očistíme a nakrájíme nadrobno. Rozehřejeme máslo, přidáme cibulku, česnek a za stálého míchání opékáme do změknutí, poté necháme vychladnout.
Do mísy vsypeme cibuli s česnekem, přidáme měkký sýr, estragon, žloutek, sůl a pepř. Vše dobře promícháme.
Nádivku plníme pod kůži kuřecích prsíček a zaděláme párátky, aby nám náplň během pečení příliš nevytékala.
Prsíčka s česnekovou nádivkou vložíme do vymazané zapékací formy, omastíme máslem a pečeme asi půl hodiny v troubě vyhřáté na 190 °C.
Upečená kuřecí prsíčka s česnekovou nádivkou krájíme na tenké plátky a teplé podáváme. Nejlepší přílohou je bramborová kaše, ale může být i cokoli jiného - podle vlastní chuti.